DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.07.033
作 者：宋 航 ，李 鑫 ，张振顺（中航西安飞机工业集团股份有限公司，陕西 西安 710089）
摘 要：针对飞机装配领域的关节型机器人在关节空间内的时间最优轨迹规划问题，文章提出了一种基于Alpha进化算法的3-5-3型混合多项式插值轨迹规划方法。该算法引入具备自适应基向量与随机步长特性的alpha算子，通过进化矩阵估计种群状态，并利用双进化路径实现基向量的自适应更新。同时，结合复合微分运算构建自适应步长，以估计梯度并加快收敛速度。最后采用MATLAB对所提出的轨迹规划算法进行仿真验证。结果表明：Alpha进化算法能够高效地求解时间最优轨迹规划问题，算法在60代内趋向于收敛，所生成的关节空间轨迹平滑、无速度突变，验证了该方法在关节型机器人时间最优轨迹规划任务中的有效性。
关键词：关节型机器人；关节空间；时间最优；轨迹规划；Alpha进化算法
引文信息：[1]宋航，李鑫，张振顺.基于Alpha进化算法的关节型机器人时间最优轨迹规划研究[J].南方农机，2026，57(7)：133-135+156.
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