DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.08.013
基金项目：齐齐哈尔市科技计划创新激励项目“爬壁机器人设计”（CGYGG-2025010）
作 者：杨翠丽 ，浦兰娟 ，杨茂楠（齐齐哈尔工程学院，黑龙江 齐齐哈尔 161005）
摘 要：【目的】聚焦于履带式爬壁机器人领域，解决现有产品履带组件与车体倾斜角度不可调以及摄像头角度调节受限等问题。【方法】深入研究调节装置的力学原理与运动学特性，优化L型支架、电动伸缩杆、T型板等部件的结构及连接方式；剖析转动装置的传动方式，改进转轴、转动板、摄像头等结构件设计；对爬壁机器人的整体结构进行集成优化，提升各部件协同工作能力。【结果】1）调节装置实现了履带组件与车体之间倾斜角度的灵活调节，调节范围达±25°，调节精度达±0.3°；2）转动装置实现了摄像头水平方向±45°、垂直方向±45°的多角度调节，调节精度达±0.4°；3）机器人能够在不同曲率的壁面上稳定攀爬，工作效率达55 m/h，续航时间为4.2 h。【结论】所设计的履带式爬壁机器人各项性能指标均达到或超过设计要求，具有较高的实用价值和推广应用前景。
关键词：爬壁机器人；调节装置；转动装置；履带组件；摄像头监测
引文信息：[1]杨翠丽，浦兰娟，杨茂楠.履带式爬壁机器人机械结构设计与性能分析[J].南方农机，2026，57(8)：50-53+84.
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