DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.09.002
基金项目：广东海洋大学大学生创新创业训练计划项目“慧眼巧臂-基于机器视觉与双臂协同控制的大棚辣椒智能采收机器人”（S202510566010）；广东海洋大学深蓝智能机电产品创新团队（CXTD2023009）
作 者：刘 谦 1，2 ，余 江 1，2 ，刘术杰 1，2 ，刘灿熹 1，2 ，叶 煊 2，3 ，陆佳儿 2，3
（1. 广东海洋大学机械工程学院，广东 湛江 524088；2. 广东海洋大学深蓝智能机电产品创新团队，广东 湛江 524088；3. 广东海洋大学电子与信息工程学院，广东 湛江 524088）
摘 要：【目的】解决温室大棚辣椒采收作业中存在的效率低、人工成本高及果实易损伤等问题。【方法】设计了一种基于机器视觉与双臂协同控制的采收机器人，采用倒吊式SCARA双机械臂结构，结合ZED 2i双目相机与改进的WED-YOLO深度学习模型，实现对复杂环境下辣椒果实的识别与三维定位；通过手眼标定与坐标转换，将视觉信息映射至机械臂坐标系，引导双臂完成抓取与果柄分离动作。【结果】1）在实际大棚环境中开展多场景测试，发现系统在遮挡、反光等复杂条件下仍能够保持稳定运行，综合采摘成功率达到95%；2）系统能够通过自适应权重融合机制将辣椒果实分为未熟、成熟、过熟三类，平均准确率达96.8%。【结论】该机器人能够有效识别遮挡条件下的辣椒目标，有效提升采收效率，果实损伤率较低，具有良好的应用前景。
关键词：大棚辣椒；智能采收；双臂协同控制；机器视觉；SCARA机械臂
引文信息：[1]刘谦，余江，刘术杰，等.基于机器视觉与双臂协同控制的大棚辣椒采收机器人设计[J].南方农机，2026，57(9)：5-8.
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