DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.10.018
作 者：程浩田（山西工程科技职业大学，山西 晋中 030619）
摘 要：为了实现农业采摘机器人在复杂环境下的高效、节能与平稳作业，文章构建了基于多目标优化的轨迹规划模型，采用NSGA-Ⅱ算法对能耗、采摘效率与轨迹平滑性进行综合优化。以六自由度机械臂为对象开展仿真研究，验证算法在收敛速度与轨迹连续性方面的性能。研究结果表明，该方法显著降低了平均能耗，提高了作业效率与轨迹稳定性，建议在后续研究中结合实时控制与多机械臂协同优化技术，进一步完善系统性能。
关键词：农业采摘机器人；多目标优化；轨迹规划；NSGA-Ⅱ算法
引文信息：[1]程浩田.基于多目标优化的农业采摘机器人轨迹规划与仿真技术[J].南方农机，2026,，57(10)：67-69.
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