DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.10.033
作 者：罗 兴1 ，张绍琪1 ，沈宏祥2 ，吴树平1 ，李 兵2（1. 湖州职业技术学院，浙江 湖州 313000；2. 湖州师范学院，浙江 湖州 313000）
摘 要：针对3-PRR并联机器人在高速高精度运动过程中会产生振动的问题，文章设计并搭建了一套基于应变传感的振动检测系统。通过分析3-PRR机构的结构特性与振动传递路径，提出一种分布式应变传感布局。该振动检测系统由高灵敏度应变片、多通道高速同步采集设备和上位PC机组成，实现了对三轴连接杆振动信号的同步采集与处理。在此基础上，开展单轴滑块变速运动实验。当动平台运动速度从2.5 mm/s提升至15.0 mm/s时，系统成功检测到连接杆的微应变幅值从21.15 με递增至128.095 με，验证了其在实际运动工况下的检测灵敏度与信号可靠性。本研究不仅为3-PRR并联机器人提供了可复用的振动检测平台，也为后续该机器人的振动机理分析与主动抑制策略设计奠定了数据基础。
关键词：3-PRR并联机器人；连接杆；应变片；振动检测
引文信息：[1]罗兴，张绍琪，沈宏祥，等.面向3-PRR并联机器人的振动检测系统设计[J].南方农机，2026，57(10)：129-132.
查看全文请下载PDF文件↓
