DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.S1.032
作 者：牛慧敏（长安大学工程机械学院，陕西 西安 710064）
摘 要：【目的】解决丘陵农田等非平坦地形中农业机器人全局路径规划仅追求最短距离，难以同时兼顾可通行性与平稳性的问题。【方法】提出了一种基于可通行性分析的丘陵农业机器人全局路径规划方法，构建了基于2.5D高程栅格地图、地形特征提取与可通行性融合的完整方法链路。首先，将三角网格地形转换为2.5D高程栅格地图，并提取坡度、粗糙度及台阶突变等地形特征，形成可通行性评价；其次，融合各类特征得到连续代价层（cost），并构建硬约束以剔除禁行区域；最后，在A*算法的单步代价函数中引入代价权重λ和代价变化惩罚权重μ，实现可通行区域内的路径质量优化，并在ROS中完成了仿真对比验证。【结果】该方法能够在满足禁行区域约束的前提下，有效降低路径的综合通行代价与代价波动，显著提升路径的通行质量与平顺性。【结论】本研究可为后续开展丘陵农业机器人闭环导航及面向更复杂田间环境的深入研究提供坚实的数据基础与参考依据。
关键词：高程栅格地图；可通行性分析；全局路径规划
引文信息：[1]牛慧敏.基于可通行性分析的丘陵农业机器人全局路径规划研究[J].南方农机，2026，57(S1)：143-146.
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