DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.S1.036
作 者：王亦茹（长安大学工程机械学院，陕西 西安 710064）
摘 要：【目的】针对大跨径双层悬索桥钢桁梁检测机器人在质检作业过程中易出现漏检、重复覆盖及局部检测盲区等问题，提出一种面向钢桁梁检测机器人的改进全覆盖路径规划方法。【方法】针对钢桁梁结构中弦杆与腹杆几何特征差异明显、传统算法易出现漏检和重复覆盖的问题，首先通过障碍膨胀、噪声滤除及桥接闭合操作构建安全可通行区；其次基于局部宽度场对弦杆和腹杆区域进行识别，分别采用牛耕式条带覆盖策略和基于PCA主方向提取的结构线约束覆盖策略生成任务路径；最后结合腹杆两遍覆盖机制及“距离—转向”联合代价模型完成全局路径序列优化，并在MATLAB环境下进行了仿真验证。【结果】该方法可显著提升钢桁梁检测路径的覆盖率与可执行性，改进后覆盖率达到97.63%。【结论】该方法能够有效减少钢桁梁检测中的重复覆盖与漏检现象，缩小检测盲区，提高检测机器人的全覆盖作业效率。
关键词：钢桁梁；路径规划；全覆盖
引文信息：[1]王亦茹.面向钢桁梁检测机器人的全覆盖路径规划研究[J].南方农机，2026，57(S1)：158-160+190.
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