DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2026.12.039
作 者：张大伟 ，谭 强（山西应用科技学院，山西 太原 030062）
摘 要：【目的】解决农机自动驾驶过程中因低速重载、土壤阻力变化和转向执行机构动态迟滞导致的转向精度不足问题。【方法】采用“感知层—决策层—控制层—执行层”四层分布式架构设计农机自动驾驶系统，分析电机执行机构机理，提出融合转向角闭环控制、电机双环协同控制、复杂工况扰动补偿的综合控制策略，设计结合农机动力学特性及路径跟踪角度映射策略的高精度转向控制算法。基于MATLAB/Simulink搭建一体化仿真平台，对比分析标准工况、低速大负载工况及复杂路径工况三类典型场景下，本研究控制策略与传统PID控制策略的综合性能。同时通过田间试验，验证仿真结果的准确性。【结果】在三类典型场景下，本研究提出的控制策略在横向跟踪误差、转向角响应时间、超调量与稳态误差四项核心指标上，相比传统PID控制的优化幅度均超过35%，其中横向跟踪误差≤3.3 cm，转向角响应时间≤0.51 s，超调量控制在7.2%以内，稳态误差≤1.1 cm。【结论】本研究提出的控制策略有效提升了农机自动驾驶系统的路径跟踪精度、动态响应速度与抗干扰能力，能够满足精准农业作业要求，为农机自主导航与智能化控制提供了可行的技术路径。
关键词：农机自动驾驶；转向电机控制；转向角闭环控制；路径跟踪；扰动补偿
引文信息：[1]张大伟，谭强.农机自动驾驶系统转向电机控制策略研究[J].南方农机，2026，57(12)：154-157.
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