DOI：10.3969/j.issn.1672-3872.2023.10.042
基金项目：河北工业职业技术大学市厅级预研课题“基于ROS的跟随式医疗辅助机器人设计成果”（zy202307）
作者：张茜1，曹学文1，谢旺2（1. 河北工业职业技术大学，河北 石家庄 050091；2. 唐山学院，河北 唐山 063000）
摘 要：【目的】随着机器人智能化程度的提高，其跟随功能应用日益广泛。医疗领域、养老领域都需要能够自主跟随、辅助的机器人设备协助人工完成相关工作。亟需设计一款响应时间短、跟随效率高的跟随式机器人。【方法】课题组设计了一款基于改进滤波算法的、搭载ROS系统的自主跟随式机器人，对机器人的硬件平台和软件系统进行了详细的设计与说明。在实际应用中，另引入核函数理论，构成核相关滤波算法，用以提高算法运行效率。针对机器人仍受光照变化和遮挡物影响，识别准确率低的问题，采用引入自适应核相关滤波（AKCF）的方法。【结果】通过在光线阴暗的公共场所进行跟随试验，发现该自主跟随式机器人可实时跟随移动目标运动，稳定性较高，响应速度快，准确性达到95%以上。【结论】ROS操作系统能够大大缩短开发时间，极大地提高了智能移动式机器人软件上的移植性和复用性，也提高了软件的兼容性；引入基于改进相关滤波的运动目标跟踪算法，能有效提高由于光照、复杂背景、遮挡等造成外观改变时目标跟踪的准确性。
关键词：ROS；状态转移滤波器；尺寸滤波器；跟随式机器人
引文信息：[1]张茜，曹学文，谢旺.基于改进相关滤波算法的ROS自主跟随式机器人研究[J].南方农机，2023，54(10)：141-143.
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